CAN总线(Controller Area Network)是上世纪80年代开发的一种串行通讯总线。由于其高性能、易用性及高可靠性而被广泛应用于汽车、工业控制等行业。但随着汽车电子、工业自动化的蓬勃发展，总线上的设备数量、通讯数据量都大大增加，使得传统HS-CAN (High Speed CAN)的500kbps(可达1Mbps)传输速率受到了极大的挑战。CANXL是对HSCAN和CANFD的进一步扩展，在很大程度上遵循相同的运行原理，即报文仍分为仲裁段和数据段。仲裁段仍使用500kbps至1Mbps的低速率，但数据段的传输速率提升至20Mbps。CANXL通过位仲裁机制解决总线的访问权限问题，遵循严格的优先级判定，让更重要的报文得到更短延迟的传输。

       工程师通常都会使用示波器来抓取CAN总线数据，与通信采集卡不同，示波器不仅可以进行协议分析，还可以看到物理层传输情况，从软硬件两方面来帮助工程师了解分析总线情况。

调试步骤

1、设置解码，配置输入：在示波器上，通过按下面板上的“Bus”按钮来定义示波器的输入为特定的总线类型（CAN、CAN FD、CAN XL、LIN或FlexRay）。

      详细参数配置：输入包括选择总线标准（如CAN XL）、信号类型、输入通道、比特率、电压阈值和采样点（作为比特时间的百分比）。

2、触发设置：示波器提供多种触发选项，允许基于特定的总线活动配置触发。例如，可以设置在特定的起始帧、帧类型（如数据帧或错误帧）、特定的标识符或数据内容触发。

      触发示例：例如，对CAN XL，触发器可以设置为在起始帧的尾部或在帧ID值为特定数字时触发。

3、自动化搜索：使用自动化搜索功能，可以找到符合特定搜索条件的所有总线事件。这类似于触发设置，但用于在数据获取后标记和浏览事件。

      搜索设置：可以设置搜索特定的起始帧、帧类型、优先标识符、数据以及错误类型等，以自动搜索并标记满足这些条件的事件。

4、解码显示：解码的总线数据以颜色编码的图形方式显示，使得总线元素（如起始帧、标识符、数据和CRC值）清晰可见。

      数据关联：结果表格形式显示总线活动，可以轻松地与软件列表进行比较，计算执行速度，并通过点击表格中的一行来自动放大对应的总线信号和解码波形。